Los vestigios de su pasado se aprecian en monumentos como las ruinas de su castillo fortaleza erigida por los árabes y de la que solo quedan algunos restos de la muralla que circundaba el recinto, y la iglesia románica de Santa María de la Varga, que fue una de las tres parroquias con que contó Uceda. De las otras dos, la Iglesia de San Juan y la Iglesia de Santiago, no se conserva actualmente ningún vestigio.

Las vistas del Jarama que desde aquí se contemplan desde las ruinas del castillo hace que merecezca la pena acercarse hasta ellas para disfrutar del etorno.

Del siglo XVI es la iglesia de Nuestra Señora de la Varga, actual iglesia parroquial, que se construyó para albergar la imagen de la Virgen debido a que la antigua iglesia era pequeña y estaba en muy mal estado. Fue construida por el maestro cantero Juan del Pozo, Diego de Espinosa y, mas tarde, Fernando del Pozo, Juan del Pozo de la Muela y Pedro de la Sota. Junto a la glesia de Nuestra Señora de la Varga se encuentran también las ruinas de la iglesia de Santa María de la Vega (o de la Varga), románica de los siglos XII-XIII, convertida en cementerio.

La Cartuja, donde hoy se ubica el Consistorio, la Casa de Cisneros y los restos del convento de San Francisco son otros grandes atractivos. Además Uceda conserva alguna casona palaciega del siglo XVII, con grandes portadas, y otras más populares, campiñeras.